Mury miejskie Opoczna powstały po 1365 r. Wtedy to król Kazimierz Wielki nadał miastu prawo magdeburskie i powiększył jego obszar do 100 łanów. Powstało wtedy warowne osiedle otoczone murem na planie prostokąta o powierzchni około sześciu hektarów.

Opoczno Kazimierza Wielkiego powstało na północny zachód od starej lokalizacji miasta, skupionego wokół kościoła św. Marii Magdaleny. Oprócz muru miasta strzegła także fosa.

W obwód murów wbudowane były co najmniej 2 bramy - wiadomo bowiem o Bramie Łowickiej usytuowanej od strony traktu inowłodzkiego i Bramie Dolnej położonej od strony traktu gielnowskiego. Mury miejskie miały długość około 940 metrów. Do konserwacji fortyfikacji wyznaczono dwie wsie: Gorzałków i Wola Załężną.

Nie wiadomo, jak i kiedy opoczyńskie mury zostały zniszczone i rozebrane. Przypuszczalnie doszło do tego w XVII wieku, kiedy Szwedzi niemal doszczętnie zniszczyli miasto.